Según la Fiscalía de la Audiencia Nacional, Esteban Murillo Zubiri pertenecía en 190 al denominado "comando Nafarroa" de ETA, junto con Mercedes Galdós Arsuaga, José María Zaldúa Korta, Pedro María Gorospe Lerchundi y José Ramón Martínez de la Fuente Intxaurraga.

Los cinco integrantes del "comando Nafarroa" decidieron acabar con la vida del policía Angel Postigo, de quien el entonces presunto dirigente terrorista Santiago Arróspide, establecido en el sur de Francia, había facilitado información sobre su vida y costumbres.

Así, el 15 de junio de 1980, Galdós Arsuaga, Zaldúa Kort, Gorospe Lertxundi y Martínez de la Fuentes salieron del domicilio de Esteban Zubiri, donde se alojaban, y robaron un vehículo a punta de pistola, dejando a su conductor maniatado.

Con el coche robado se trasladaron a la Avenida Marcelo Celayeta de Pamplona, donde esperaron a Angel Postigo y le dispararon repetidas veces.

Una vez cometido el atentado, los terroristas se desplazaron en el vehículo robado hasta otro lugar de la capital navarra, donde habían dejado aparcado un segundo automóvil conel que se trasladaron al domicilio de Esteban Murillo, quien les ocultó y prestó su coche.

Para la Fiscalía de la Audiencia Nacional, estos hechos son constitutivos de un delito de atentado con resultado de muerte, del que son responsables "Santi Potros", en calidad de inductor, y Esteban Murillo como cooperador necesario.

El departamento de Eduardo Fungairiño pide un total de 20 años de cárcel para cada uno de ellos y que indemnicen a los herederos de Angel Postigo con 90.000 euros.

El ex drigente de ETA Santiago Arróspide Sarasola, alias "Santi Potros", detenido en Francia en octubre de 1987, fue extraditado a España el 21 de diciembre del año 2000.

Por su parte, Esteban Murillo Zubiri fue extraditado en agosto del año 2000 a España por decisión de las autoridades judiciales de Holanda, país en el que fue detenido en enero de 1999 procedente de México.