La hasta ahora 'número dos' de Robles tomó posesión del cargo el 2 de julio de 2020, tras años como 'número dos' del CNI con Félix Sanz Roldán al frente de los servicios de inteligencia.

Licenciada en Filosofía y Ciencias de la Educación por la Universidad Complutense de Madrid, Casteleiro ingresó en el Centro Nacional de Inteligencia en 1983, ocupando hasta junio de 2018 diversos puestos en unidades centrales y del despliegue exterior, siempre en el ámbito de la inteligencia. Asimismo, fue jefa del área de Gestión de Recursos Humanos del CNI.

A lo largo de su carrera profesional ha realizado diversos cursos de formación como los de Inteligencia de Grado Superior y Alta Gestión de Recursos Humanos.

El 28 de septiembre de 2004 fue nombrada secretaria general del Centro Nacional de Inteligencia, cargo que desempeñó hasta junio de 2008. Desde 2008 hasta 2014 ocupó nuevos destinos en unidades de Inteligencia en el exterior y, desde el 2014 hasta 2018 fue la responsable de la jefatura de la Unidad de Inteligencia del CNI en el Centro de Inteligencia contra el Terrorismo y el Crimen Organizado (Citco) y desde junio de 2018 ostentaba el cargo de jefa de Gabinete de la ministra de Defensa. Casteleiro se encuentra en posesión de la Cruz de plata de la Guardia Civil y de la Gran Cruz del Mérito Aeronáutico.