La agencia se ocupa de que las personas mayores de edad, incapacitadas legalmente por no poder gobernarse por sí mismo, no se encuentren en situación de desamparo.

El Consejo de Gobierno aprobó una subvención de 161.387.000 pesetas para que la agencia cumpla sus fines, que son los de prestar asistencia y protección social a los incapacitados madrileños para hacer frente a su situación, tutelándolos, cuando estas personas, mayores de edad, sean incapacitadas lgalmente por los jueces, asumiendo también su defensa judicial.

Este servicio trabaja en estrecha coordinación con las redes de salud y servicios socales relacionadas con la causa de la incapacitación.