Los Juegos Paralímpicos de Barcelona'92 fueron los primeros que contaron con la asistencia de miembros de la Monarquía y toda la Familia Real al completo acudió a alguna prueba para animar a los deportistas españoles, en una competición histórica en la que España entró en la élite con el quinto puesto final en el medallero.

En 1995 se creó el Comité Paralímpico Español, que cuenta desde su constitución con la presidencia de honor de la infanta Elena.

Un año después se disputaron los Juegos Paralímpicos de Atlanta'96, a los que acudieron las infantas Elena y Cristina, ésta muy comprometida entonces y ahora con la vela paralímpica.

Después le tocó el turno a Sidney (Australia), que albergó los Juegos Paralímpicos de 2000 con el apoyo, una vez más, de la infanta Elena.

En Atenas 2004, Elena estuvo acompañada de la reina Sofía. Las dos animaron a los deportistas españoles, acudieron a una recepción oficial en la Embajada de España en Grecia y visitaron la Villa Paralímpica.