Yepes, que estuvo acompañado hasta el último momento por su esposa y sus dos hijos, nació en Lorca en 1927. Estudió en el Conservatorio de Valencia y amplió sus conocimientos musicales en París.

Durant su carrera profesional actuó en los principales centros musicales del mundo y fue profesor en numerosos países. Además, creó una nueva modalidad de guitarra, al añadir cuatro cuerdas de resonancia a la guitarra normal.

Tras convertirse en uno de los más prestigiosos concertistas de guitarra del mundo, en 1986 obtuvo el Premio Nacional de Música y en 1987 ingresó en la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando.