Peñalsa, presidente del PP en Zamora desde 1988, ha sido vicepresidente primero de la Diputación provincial de Zamora y concejal en el Ayuntamiento de la capital de esa provincia.

Elegido senador en la cuarta legislatura, actualmente es vicepresidente segundo de la Mesa de la Comisión de Reglamento y miembro de la Comisión de Autonomías, Organización y Administración Territorial de la Cámara Alta.