En su escrito de acusación, el fiscal jefe de la Audiencia Nacional, Eduardo Fungairiño, da por hecho que en los años 1984 y 1985 Urrusolo Sistiaga, alias "Joseba", e Ignacio Aracama Mendía formaban, junt a otras personas, el "comando Madrid" de la banda terrorista ETA.

Ambos terroristas y otros dos no identificados decidieron matar a Ricardo Tejero Magro, cuyas costumbres y horarios conocieron a través de Venancio Sebastián Horcajo y un rebelde denominado "Agurtzane".

El 19 de mayo de 1985, Urrusolo y Aracama, haciéndose pasar por policías, se presentaron en el garaje de Tejero y encerraron al guarda y al conductor. Mientras los otros dos miembros del comando esperaban en la rampa a que Ricardo ejero bajara a dicha planta del garaje, Urrusolo y Aracama dispararon a la víctima por la espalda, alcanzándole dos veces en la nuca, lo que le produjo la muerte instantánea, explica el fiscal.