El accidente ocurrió sobre las doce y media de la mañana, en el kilómetro 231 de la carretera nacional III, en el puerto de Contreras y cerca de Motilla de Palancar (Cuenca), cuando el coche, un "Peugeot 405", se desvió de la carreter y se salió de la calzada en una curva.

Junto con el obispo de Valencia falleció también la religiosa que le acompañaba, María Martín González, mientras que la hermana del prelado, Manuela Roca, se encuentra en estado grave y el chófer, Nicolás Mosa, con heridas leves.

Los cuatro fueron trasladados al hospital de la localidad valenciana de Requena, donde el arzobispo ingresó ya cadáver. El cuerpo de monseñor Roca presentaba fracturas múltiples y todos los intentos por reanimarle fueron inútiles. Miguel Roca había emprendido hoy el viaje desde Madrid, a donde se había desplazado para participar en las habituales reuniones del Comité Ejecutivo de la Conferencia Episcopal, ya que era vocal de este órgano.

Roca Cabanellas, nacido en Palma de Mallorca, era doctor en Teología por la Pontificia Universidad Gregoriana de Roma y ocupó hasta 1966 el puesto de rector de la Iglesia española de Santiago y Montserrat de Roma. También fue teólogo consultor del Episcopado español durante el Concilio Vatiano II.

Anteriormente fue obispo de la diócesis de Cartagena-Murcia, hasta su nombramiento, en 1978, como arzobispo de Valencia. Miembro de la Comisión Permanente de la Conferencia Episcopal Española, estaba considerado como uno de los obispos próximos al presidente Angel Suquía y su nombre era uno de los barajados como candidato a sucederle.