Así se lo hizo llegar la Nunciatura Apostólica en España a la Conferencia Episcopal Española, de manera que Escudero Torres deja su puesto de obispo auxiliar de Valencia.

Escudero Torres, nacido en Valencia el 4 de febrero de 1946, entró en el Seminario de Valencia en 1963, donde cursó Filosofía, que luego continuó en la Universidad Civil de esta misma ciudad, según informó la Conferencia Episcopal Española.

Después de obtener la licenciatura en Teología por la Universidad Pontificia de Salamanca, perfeccionó sus estudios en Roma (Italia) con el doctorado en Filosofía por la Universidad Pontificia Gregoriana.

El nuevo obispo de Valencia fue ordenado sacerdote en la Archidiócesis de Valencia el 12 de enero de 1975 y fue vicario parroquial de "La Asunción", en Claret (Valencia), entre 1975 y 1978.

Además, fue coordinador de enseñanza religiosa escolar y universitaria de la Archidiócesis de Valencia desde 1986 hasta 1990 y es director del Instituto diocesano de Ciencias Religiosas desde 1994.

Entre 1992 y 2000 ejerció como canónigo de la Catedral de Valencia y ejerció como profesor de Filosofía en la Facultad de Teología "San Vicente Ferrer" de Valencia, además de profesor de la sección de Valencia del Pontificio Instituto "Juan Pablo II" para estudios sobre Matrimonio y Familia desde 1996 hasta 2000.

El 17 de noviembre de 2000 fue nombrado obispo auxiliar de Valencia y recibió la ordenación episcopal el 13 de enero de 2001.

Escudero Torres es miembro de las comisiones episcopales de Seminarios y Universidades y de Pastoral de la Conferencia Episcopal Española.