Este castillo se remonta a la alta edad media y fue reconstruido en el reinado de Juan II, durante el siglo XV. Posteriormente fue residencia de los Reyes Católicos y enél murió la reina Isabel.

Fueron precisamente los Reyes Católicos quienes hicieron ampliar el castillo y reformarlo de acuerdo con el tipo de castillo-fortaleza provisto de fosos, caminos de ronda y protegidos por un muro bajo, almenas y cañoneras para el tiro rasante de la artillería.