En su escrito de acusación, el fiscal jefe de la Audiencia Nacional, Eduardo Fungairiño, da por hecho que en los años 1984 y 1985, Urrusolo Sistiaga, alias "Joseba", e Ignacio Aracama Mendía formaban, entre otros,el "comando Madrid" de la organización terrorista ETA.

Ambos terroristas y otros dos no identificados decidieron matar a Ricardo Tejero Magro, cuyas costumbres y horarios conocieron a través de Venancio Sebstián Horcajo y un rebelde denominado "Agurtzane".

El 19 de mayo de 1985, Urrusolo y Aracama, haciéndose pasar por policías, se presentaron en el garaje de su víctima y encerraron al guarda y al conductor. "Mientras los otros dos miembros del comando esperan en la rampa a que Ricardo Tejero baje a dicha planta del garaje. Y cuando Tejero sale del ascensor le disparan por la espalda de forma inopinada y sorpresiva, alcanzándole dos veces en la nuca, con lo que le producen la muerte instantánea", explic el fiscal.