Palacios es presidente de la Comisión Mixta Congreso-Senado de Investigación Científica y Técnica y ha sido ponente en la tramitación de leyes como la de interrupción del embarazo, el medicamento o la liberación de microorganismos modificados genéticamente. En los últimos años ha sido el ponente socialista de la Ley de Presupuestos Generales en el capítulo de sanidad.

En el Consejo e Europa, el parlamentario socialista preside la Comisión de Bioética, donde, en 1986, propuso la preparación de una Convención Internacional sobre la Biotecnología y la Biomédica humanas.

Palacios fue nombrado el año pasado "Hombre del año 1994" por el American Biographical Institute de Carolina del Norte (Estados Unidos), en reconocimiento a su aportación profesional. En 1986, con motivo de la celebración del Día Mundial de la Salud, recibió en España la Orden Civil de Sanidad.