Se trata de un "escudo partido en el cual el primer cuartel es de gules (color rojo) con una cruz en oro, mientras que en el segundo cuartel, de color azul, se encuentra un acueducto de dos órdenes, de plata, mazonado de sable (negro) que sostenido por una campaña de losas de plata, también mazonadas de sable. Al timbre, la corona real de España".

En el citado escudo se recoge la vinculación histórica de Navalcarnero con la ciudad de Segovia y la confluencia en la población de dos caminos reales principales en la geografía castellana de la época.

El primero de estos aspectos se ve reflejado con la aparición en el escudo del acueducto romano. Desde su fundación en 1499, Navalcarnero se integró en el extremo Sur de la llamada Comunidad de la Villa y Tierra de Segovia, y en concreto en el sexmo de Casarrubios, manteniendo a lo largo del siglo XVI la dependencia de esa ciudad y la participación en hechos relevantes de la historia de España.

La confluencia de los dos caminos reales (el que unía la Corte con el Reino de Portugal, y el que enlazaba Segovia con Toledo) aparece simbolizada con una cruz dorada.