Situado en el antiguo Hospicio de Madrid, el museo recoge la historia de la ciudad desde su elección como capital de la monarquía por Felipe II, en 1561, hasta las primeras décadas del siglo XX.

El Museo de Historia (antiguo Museo Municipal), creado en el año 1929, ha jugado un doble papel en Madrid, tanto por ser su memoria como por ser testigo activo de su evolución en el tiempo.

Entre sus obras figuran ejemplares de muy diversa técnica desde el siglo XVI al siglo XX, colecciones de pintura, dibujo y fotografías, las de porcelana del Buen Retiro, o el modelo de Madrid de León Gil de Palacios, entre otras piezas.

Las salas del Museo de Historia pueden visitarse, de forma gratuita, de martes a domingos y festivos de 11.00 a 14.00 horas y de 16.00 a 19.00 horas. Además, la sala de la maqueta de León Gil de Palacios y el Belén Napolitano pueden verse de martes a domingos y festivos de 9.30 a las 20.00 horas.