Elaborada en estrecha colaboración con personas con diferentes discapacidades, la guía anima a sacerdotes y fieles a "trabajar por la inclusión en la comunidad parroquial". En este sentido, reconoce que "queda mucho camino por recorrer y advierte de que, a quienes hay que incluir, es a personas concretas y no a grupos o tipologías de personas, y mucho menos de discapacidades".

El documento proporciona consejos sobre qué hacer y cómo comportarse cuando llega a la parroquia una persona con discapacidad o con alguna dificultad concreta. Entre otras, destaca facilitar la accesibilidad de estas personas a los templos, así como su participación en la liturgia, en los sacramentos y en las actividades parroquiales.

Las personas con discapacidad siempre habían estado vinculadas a Pastoral de la Salud, dentro de la Vicaría de Acción Caritativa, pero hace mucho tiempo que reclamaban ser incorporadas a otra área de trabajo dentro de la Iglesia.

Después de oír las peticiones de las principales asociaciones –reunidas en la Mesa de la Discapacidad–, el Arzobispo de Madrid tomó la decisión de trasladarlas a la Vicaría de Pastoral Social e Innovación. Así se constituyó la Comisión Diocesana de Atención a las Personas con Discapacidad, que trabaja para articular nuevas medidas de apoyo a estas personas y en favor de una mayor inclusión.